Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Kamil Morga

Elektroniczny układ sterujący czworonożnego robota kroczącego


Control electronics for a four-leg robot


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Paweł Poryzała
Dodatkowy opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Krzysztof Tomalczyk

Praca dyplomowa inżynierska obroniona 2021-10-21
Streszczenie pracy dyplomowej:
Celem pracy było zaprojektowanie oraz uruchomienie elektroniki sterującej czworonożnego robota kroczącego. Część mechaniczna bazuje na wybranym, gotowym projekcie robota kroczącego opublikowanym na zasadach licencji otwartego źródła. Został on wydrukowany przez Autora niniejszej pracy na drukarce trójwymiarowej. Układ sterujący został zaprojektowany i zbudowany w oparciu o ośmiobitowy mikrokontroler z rdzeniem AVR. Jest wyposażony w szereg urządzeń peryferyjnych, takich jak ultradźwiękowy czujnik odległości oraz czujnik położenia w postaci modułu akcelerometru iżyroskopu. Dodatkowo wyposażono go również w moduł Bluetooth, który umożliwia dwukierunkową, bezprzewodową transmisję danych oraz zdalne sterowanie zdowolnego urządzenia wspierającego ten rodzaj komunikacji. Układ zasilania sterownika został zaprojektowany tak, aby zapewnić odpowiednią wydajność prądową dla serwomechanizmów poruszających kończynami robota. Całość została zintegrowana na pojedynczej płytce obwodu drukowanego dopasowanej do korpusu.Zaprojektowane urządzenie zostało przetestowane w oparciu o program testowy zaimplementowany w języku programowania C. Pozwala on na wykonywanie podstawowych ruchów (na podstawie komend wysyłanych przed interfejs Bluetooth) oraz sprawdza poprawność pracy czujników umieszczonych na sterowniku.Słowa kluczowe:robot kroczący, sterownik, serwomechanizmy, komunikacja Bluetooth, programowy PWM.
Abstract:
The aim of this work was to design and test electronics controlling a four-legged walking robot. The mechanical part was based on a selected ready-made walking robot project published under an open source license. It was printed by the author of this thesis on a 3D printer.The control system was designed and built based on an eight-bit AVR core microcontroller. It is equipped with a number of peripherals, such as an ultrasonic distance sensor and aposition sensor in the form of an accelerometer and gyroscope module. In addition, it is also equipped with a Bluetooth module, which enables bidirectional wireless data transmission and remote control from any device supporting this type of communication. The controller's power supply system has been designed to provide adequate current capacity for the servos moving the robot's limbs. The whole has been integrated on a single printed circuit boardfitted to the bodyof arobot.The designed device was tested with the use of a test program implemented in the Cprogramming language. It performs basic movements (based on commands sent via Bluetooth) and checks the correct operation of sensors placed on the controller.Keywords:walking robot, controller,servomechanisms, Bluetooth communication,software PWM.